Počet záznamov: 1
Vplyv riadiacich algoritmov na spotrebu mobilného robota
Názvové údaje Vplyv riadiacich algoritmov na spotrebu mobilného robota [elektronický zdroj] = [Influence of Control Algorithms on Mobile Robot Consumption] / Dušan Marko ; vedúci záverečnej práce Martin Olejár Autor-i Marko, Dušan, ; SPUTFA31 (aut.)
Olejár, Martin, ; SPUTFA31 (škol.)Korporácia Slovenská poľnohospodárska univerzita (Nitra, Slovensko). Technická fakulta. Ústav elektrotechniky, automatizácie, informatiky a fyziky Vyd.údaje 2022 Rozsah 1 online zdroj (118 s.) : ilustr., tab. Poznámky Názov z titulnej obrazovky (stav zo dňa 25.10.2022). Súbežný názov prevzatý z databázy uis SPU . Bibliografia s. 114-118 . Spôsob prístupu: World Wide Web . Resumé anglicky, slovensky . Doktorandská dizertačná práca (PhD.).- Ústav elektrotechniky, automatizácie, informatiky a fyziky TF SPU v Nitre Predmet spotreba palív spotreba energie algoritmy (programovanie) riadiace systémy mobilné roboty dizertácie elektronické vysokoškolské kvalifikačné práce Anotácia Autorský abstrakt: V oblasti autonómnej mobilnej robotiky je kvalita riadenia kľúčovým aspektom. Okrem presnosti riadenia sa spotreba energie vynaloženej na pohyb stáva čoraz rozhodujúcejšou charakteristikou regulátora v dôsledku zvyšujúcich sa nákladov na fosílne palivá a elektrickú energiu. Na začiatku bol vytvorený simulačný model pohybu mobilného robota s diferenciálnym pohonom v riadku, zahrňujúci dynamiku robota k vyhodnoteniu spotreby pohybu a boli implementované riadiace algoritmy PID, Fuzzy, LQ a MPC, ktorých úlohou bolo navigovať robot stredom riadku meraním vzdialeností z oboch strán. Následne bol identifikovaný dynamický model reálneho mobilného robota EN20 a pomocou softvéru sme vyladili vybrané riadiace algoritmy. Za účelom testovania na reálnom robotovi boli vykonané merania s cieľom vybrať najlepší snímač vzdialenosti pre našu riadiacu úlohu a bola vytvorená riadiaca aplikácia pre robota EN20. V reálnych testoch sa overila funkčnosť simulačne navrhnutých riadiacich algoritmov. Porovnaním pomocou zvolených kritérií sa zistilo, ktoré faktory majú najväčší vplyv na spotrebu energie pri pohybe, a že rozdiely v spotrebách dosahovanými v reálnych testoch môžu byť viac ako 38 %. Author’s abstract: In field of autonomous mobile robotics, the quality of control is a crucial aspect. Besides the precision of control, the energy consumption for motion is becoming an increasingly demanding characteristic of a controller due to the increasing costs of fossil fuels and electricity. In the beginning, a simulation model of a differential drive mobile robot motion in a row was created, including robot dynamics for evaluating motion consumption, and there were implemented PID, Fuzzy, LQ and MPC control algorithms, the task of which was to navigate the robot through the centre of row section by measuring distances from both sides. Subsequently, the dynamic model of real mobile robot EN20 was identified and using software we tuned the control algorithms. For purpose of real-life testing, measurements were carried out to pick best distance sensor for our control task and control application for EN20 robot was created. Tuned algorithms showed to be working in real tests. By comparing using selected criteria, it was found out which factors have the biggest effect on motion consumption and a fact that the differences in power consumption during in real tests can be more than 38 %. Krajina Slovensko Jazyk dok. slovenčina URL http://opac.crzp.sk/openURL?crzpSigla=spunitra&crzpID=43883 Počet ex. [1] Báza dát E-zdroje (online) 
kniha
Signatúra Dislokácia Umiestnenie Voľné O-5294
Počet záznamov: 1